Le principe de légalité des délits et des peines est appliqué probablement depuis des temps fort anciens. Il n’a cependant été identifié et conceptualisé qu’au Siècle des Lumières; il est généralement attribué à Cesare Beccaria.
Il figure notamment à l'article 8 de la Déclaration des Droits de l'Homme et du Citoyen, il revêt donc une valeur constitutionnelle. Cette valeur a été rappelé à plusieurs reprises comme le 20 Janvier 1981 concernant la loi "Sécurité et liberté" par le conseil constitutionnel.
Le principe de légalité est initialement compris comme une garantie contre l’arbitraire du pouvoir judiciaire : « Dieu nous garde de l’équité des parlements » (étant entendu qu'à l'époque, les parlements étaient des organes juridictionnels). Ce principe devient légitime lors de la révolution en France.
Le principe de légalité donne le pouvoir de définition des infractions et des peines au parlement. Cette attribution correspond à la foi parlementariste des révolutionnaires : le parlement, exprimant la volonté générale, ne peut mal faire ; c’est à lui que doit être confiée la sauvegarde des libertés.
Cette vision diffère beaucoup de l’approche anglo-saxonne, et plus particulièrement nord-américaine, dans laquelle le juge est perçu comme le protecteur des citoyens contre le pouvoir étatique et ses dérives tyranniques.

Evolution du principe en France : de la légalité formelle à la légalité matérielle [modifier]

La définition formelle - la compétence du Parlement [modifier]

La première définition de la légalité est donc une définition formelle : le droit pénal doit émaner du parlement.
Ce principe peut être appelé principe de textualité depuis que la constitution de 1958 a attribué une compétence pénale au pouvoir législatif.
Le principe de légalité formelle interdit bien sûr au juge d’inventer une infraction ou d’en étendre le champ d’application : cf. Crim., 3 juin 2004 qui casse l’arrêt appliquant l’abus de bien sociaux, ne concernant que les dirigeants