L'histoire commence un jour à la cour du roi Arthur où un chevalier du pays appelé sans retour vint et emmena la reine avec le sénéchal Keu. Ils sont discrètement suivis de Gauvain, le neveu du roi et choisit pour délivrer la reine et les prisonniers. Peu après son départ, Gauvain voit un étrange chevalier nommé Lancelot (qui est aussi à la recherche de la reine, son amante) monter dans la charrette des condamnés pour avoir des informations sur le lieu où Genièvre est retenue auprès d'un nain. Gauvain les suit donc jusqu'à un châteaux. Ils y sont accueillit et y passent la nuit.
Le 2eme jour, on leur indique les 2 chemins possibles pour atteindre le royaume sans retour. Il y a: le pont sous l'eau et le pont de l'épée.
Ils décident de se séparer. Gauvain choisit de prendre le pont sous l'eau et Lancelot autre. À partir de là, on ne parle plus que de Lancelot, qui va faire plusieurs aventures.
-Un jour il apprendra que ce sera lui le sauveur de la reine et des prisonnier.
-Un autre jour, il va combatre contre un chevalier très orgueilleux. Pendant ce combat, une demoiselle sur une mule fauve arrive et demande à Lancelot de le tuer et de lui remettre sa tête. Lancelot poursuit le combat et prend le dessus. Son adversaire le supplie de l'épargner. Lancelot hésite et décide de d'abord épargner son ennemi en lui laissant une 2ème chance de combattre. Lors du 2ème combat, il finit par le décapiter. Il remet donc la tête à la demoiselle qui lui promet alors de lui rendre un service le jour où il en aura besoin.
-Le 6eme jour, Lancelot arrive au pont de l'épée et le franchit avec quelques difficultés. Il se retrouve de l'autre côté avec les pieds, les mains et les genoux en sang. Le roi du pays, Bademagu lui soigne ses blessures et l'invite pour passer la nuit.
-Le 7eme jour, Lancelot combat Méléagant sous l'œil attentif de Bademagu et de Guenièvre.(C'est seulement à ce moment là qu'on apprend par la reine le nom du chevalier (lancelot du Lac)). Lancelot prend le