L'épreuve est créée en 1961 par Jacques Marchand, rédacteur en chef de L'Équipe. La course a changé plusieurs fois de nom au cours de son histoire. De 1972 à 1979, elle s'appelle le Trophée Peugeot de l'Avenir en référence à son parrain officiel. Puis de 1986 à 1990, cette course prend le nom de Tour de la Communauté européenne car elle est organisée par le concours de la Communauté européenne et du Parlement européen. Depuis 1992, la compétition s'appelle le Tour de l'Avenir.

À sa naissance, le Tour de l'Avenir réunissait des équipes nationales composées de huit coureurs dont la moitié âgée de moins de 25 ans. Progressivement, depuis 1981, la course a été ouverte aux professionnels et ces derniers ont côtoyé les sélections nationales pour finalement devenir majoritaires dans le peloton. En 2007 la formule évolue, elle est à présent entièrement dédiée aux jeunes coureurs de 19 à 22 ans. Le Tour de l'Avenir fait désormais partie de l'UCI Europe Tour (catégorie 2.1) et de la Coupe des Nations espoirs. De ce fait, elle regroupe de nouveau des équipes nationales avec des coureurs âgés au maximum de 22 ans.

Le Tour de l'Avenir est aujourd'hui considéré comme un Tour de France pour jeunes1. Depuis 1996, les organisateurs s'inspirent du Tour de France en organisant une dizaine d'étapes sur les mêmes terrains. Ainsi, on retrouve des étapes de plaines, un contre-la-montre et des étapes de haute montagne et des maillots distinctifs (jaune, vert et blanc à pois rouges) de mêmes couleurs que sur le Tour de France.

Felice Gimondi, Joop Zoetemelk, Greg LeMond, Miguel Indurain et Laurent Fignon figurent notamment au palmarès du Tour de l'Avenir2. Ces cinq coureurs ont remporté au total 12 Tours de France.

Une version pour les coureurs juniors (17 et 18 ans) existait sous le nom de la Route de l'Avenir entre 2000 et 2007.

Organisée jusqu'en 2011 par Amaury Sport Organisation, l'épreuve est désormais organisée par Alpes Vélo3. ASO soutient toujours fortement