ASSERVISSEMENTS : REGULATION PID
1. INTRODUCTION
1.1 Présentation
Un asservissement est un système bouclé. Le principe est de prendre en compte la sortie dans la commande.
Plusieurs paramètres définissent un asservissement :
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la vitesse à laquelle la valeur finale sera atteinte. C'est le temps de réponse. la stabilité. Un système est stable si la sortie tend vers une valeur finie. Si elle oscille, l'asservissement est instable. le dépassement. Souvent exprimé en pourcent. Même lorsqu'un système est stable, il arrive que la sortie dépasse la consigne avant de se stabiliser. la précision, c'est à dire la capacité de l'asservissement à atteindre la consigne. On l'appelle l'écart de positionnement à l'infinie.

Les correcteurs, usuellement utilisés en pratique sont les régulateurs à effet proportionnel, intégral et dérivé (P.I.D.). Les correcteurs P.I.D. permettent d'engendrer à partir de la sortie du comparateur (c'est-à-dire l'écart existant entre la consigne et la grandeur à réguler) un signal proportionnel à l'erreur et à sa dérivée d'une part, et à son intégrale d'autre part.

1.2 Schéma général

- Ud : vitesse désirée
- e : erreur entre la vitesse désirée et la vitesse réelle
- U : Consigne appliquée au moteur
- Y : Vitesse réelle

2. DESCRIPTION DES DIFFERENTES ACTIONS
2.1 Action Proportionnelle

L'action Proportionnelle corrige de manière instantanée, donc rapide, tout écart de la grandeur à régler, elle permet de vaincre les grandes inerties du système. Afin de diminuer l'écart de réglage et rendre le système plus rapide, on augmente le gain mais, on est limité par la stabilité du système. Le régulateur P est utilisé lorsqu’on désire régler un paramètre dont la précision n'est pas importante.

2.2 Action Intégrale

L'action intégrale complète l'action proportionnelle. Elle permet d'éliminer l'erreur résiduelle en régime permanent. Afin de rendre le système plus dynamique
(diminuer le temps de réponse), on