Robot suiveur de ligne

Pages: 4 (773 mots) Publié le: 10 juillet 2012
Robotique :

Suiveur de Ligne
Nîmes Frédéric Giamarchi

Ce document explique comment réaliser un robot suiveur de ligne. Ce robot est un des premiers modèles que l’on propose aux débutants enrobotique. Il s’agit d’un montage simple qui fonctionne bien. Le robot est composé d’un châssis qui porte un ensemble moteur réducteur avec roues, un support de piles et une carte électronique.Schéma électronique

L’alimentation étant formée que de deux piles ou accus, le mobile doit fonctionner avec une tension mini de 2,4Volts. Ce point est critique dans le choix des composants. Les deuxdiodes D1 et D2 quasiment en parallèle sont utilisées pour générer une source de lumière infrarouge vers le sol. La puissance lumineuse est réglable par RV1. Deux montages identiques convertissent lalumière infrarouge réfléchie par le sol. Les capteurs infrarouges T1 et T3, sont des phototransistors qui transforment la lumière reçue en courant dont l’intensité est proportionnelle à cette lumière. Lesrésistances R3 et R6 convertissent ce courant en tension. Les signaux obtenus sont isolés de la commande par des portes inverseuses. Elles activent deux Del D3 et D4 qui s’allument pour indiquer dequel coté va tourner le robot. Et de même, elles commandent les moteurs par deux transistors T2 et T4. Le choix des résistances R4, R7 et de ces deux transistors est délicat. Les valeurs choisies pourles résistances correspondent à la limite en courant de sortie pour les portes inverseuses 74HC14. Les transistors choisis doivent avoir un gain en courant de 200 au minimum. Les diodes de roues libresD5 et D6 protègent les transistors des pointes de tension générées par les moteurs.

Remarques
Deux condensateurs de 47nF doivent être soudés aux bornes des moteurs.

I.U.T. de NîmesDépartement : G.E.I.I.

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Suiveur de Ligne

Réalisation
On découpe la plaque correctement, en limant les bords pour finir. On perce, en premier, tous les trous avec un foret...
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