Robot suiveur de ligne
773 mots
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Robotique :Suiveur de Ligne
Nîmes Frédéric Giamarchi
Ce document explique comment réaliser un robot suiveur de ligne. Ce robot est un des premiers modèles que l’on propose aux débutants en robotique. Il s’agit d’un montage simple qui fonctionne bien. Le robot est composé d’un châssis qui porte un ensemble moteur réducteur avec roues, un support de piles et une carte électronique.
Schéma électronique
L’alimentation étant formée que de deux piles ou accus, le mobile doit fonctionner avec une tension mini de 2,4Volts. Ce point est critique dans le choix des composants. Les deux diodes D1 et D2 quasiment en parallèle sont utilisées pour générer une source de lumière infrarouge vers le sol. La puissance lumineuse est réglable par RV1. Deux montages identiques convertissent la lumière infrarouge réfléchie par le sol. Les capteurs infrarouges T1 et T3, sont des phototransistors qui transforment la lumière reçue en courant dont l’intensité est proportionnelle à cette lumière. Les résistances R3 et R6 convertissent ce courant en tension. Les signaux obtenus sont isolés de la commande par des portes inverseuses. Elles activent deux Del D3 et D4 qui s’allument pour indiquer de quel coté va tourner le robot. Et de même, elles commandent les moteurs par deux transistors T2 et T4. Le choix des résistances R4, R7 et de ces deux transistors est délicat. Les valeurs choisies pour les résistances correspondent à la limite en courant de sortie pour les portes inverseuses 74HC14. Les transistors choisis doivent avoir un gain en courant de 200 au minimum. Les diodes de roues libres D5 et D6 protègent les transistors des pointes de tension générées par les moteurs.
Remarques
Deux condensateurs de 47nF doivent être soudés aux bornes des moteurs.
I.U.T. de Nîmes
Département : G.E.I.I.
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Robotique :
Suiveur de Ligne
Réalisation
On découpe la plaque correctement, en limant les bords pour finir. On perce, en premier, tous les trous avec un foret de