Il est ancien. Les origines viennent du droit ecclésiastique. Il fallait assurer une répartition des compétences, une régulation entre le temporel et le spirituel. On retrouve une trace + récente dans le cadre de la doctrine sociale de l'église et au sein du cyclique du pape Pie IX. Ce principe se retrouve au sein du droit constitutionnel des États fédéraux. Il est reconnu par la Loi Fondamentale allemande ce qui permet de réguler la compétence entre la fédération et les états.
S'agissant de son insertion en droit communautaire, cette dernière s'est réalisée de manière implicite. On a trouvé des traces de ce principe dans des politiques communautaires. C'est dans les années 1990, avec le traité de Maastricht, que ce principe de subsidiarité a été explicitement intégré au sein des traités. Cette intégration est une réponse au développement des compétences implicites, une réponse à ce débordement du principe de spécialité qui avait favorisé le développement de l'intégration. Avec l'intégration de ce principe dans les traités, il faut rassurer les États et les opinions publiques au moyen d'un principe avec un sens politique posant un point d'arrêt au développement des compétences communautaires. Avec ce principe de subsidiarité, il ne s'agit pas de permettre l'action de l'autorité dotée d'une compétence la + proche des citoyens. Ce principe de subsidiarité n'est pas un principe de proximité, il a une signification différente.
Le principe de proximité énoncé à l'art. 10-3 TUE a une portée démocratique. Ce principe semble répondre à une sorte de carence démocratique, a un déficit. Le principe de subsidiarité, présent dans l'art. 5, concerne l'action, la compétence communautaire. Avec ce principe, il s'agit de déterminer le niveau d'action qui est le + approprié. L'art. 5-3 est explicite. Il énonce que dans les domaines qui ne relèvent pas de sa compétence exclusive, la communauté n'intervient que si et dans la mesure où les objectifs de l'action envisagée ne peuvent