technologie
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FONCTIONNEMENT DE L'OBJETTECHNIQUE
Comment fonctionne un robot ?
Les différentes parties d'un robot :
Un robot est composé de 2 parties :
• la partie commande
• la partie opérative
La partie commande est le "cerveau" de la machine. Elle analyse les informations et envoie les ordres.
La partie opérative est chargée d'exécuter les ordres et de capter les informations.
Les composants d'un robot appartiennent à
2 familles :
• Capteurs
• Actionneurs
Le capteur récupère les informations de l'extérieur (collision, couleur, température...). Les actionneurs effectuent les actions
(moteur, lumière...).
Exercice :
Un robot détecteur de collision possède 2 capteurs et 2 moteurs.
Capteurs : Cg et Cd
Moteurs : Mg+/- et Md+/Représenter dans un tableau l'état des capteurs et actionneurs dans les cas possibles. Pas de Collision à Collision à Collision collision gauche droite de face
Mouvement Tout droit À droite À Gauche Reculer
Cg
0
1
0
1
Cd
0
0
1
1
Mg
+
+
Md
+
+
-
La programmation :
Il existe différentes formes de programmation (langages évolués, organigrammes, les grafcets...). Nous programmerons les robots à l'aide d'organigramme. Symboles :
Marque le début et la fin du programme
(1E ou 1S)
Marque une action (référence à un actionneur, 1E et 1S)
Marque une question (référence à un capteur, 1E et 2S)
Marque une temporisation, 1E et 1S)
Les symboles sont reliés entre eux par des traits. Exercice :
Robot détecteur de collision (à gauche).
Conditions initiales (CI) : le robot avance.
Capteur : Cg (pin6)
Robot détecteur de collision (face) :
CI : le robot avance
Capteurs : Cg (pin6), Cd (pin2)
Actionneurs : Moteurs
0
1
0=N
1=Y
0
1
Dans cet exemple, il faut réaliser la condition "et". Pour cela il faut regarder la première et si elle est validée, la seconde.
Robot détecteur de collision (G ou D) :
CI : le robot avance
Capteurs : Cg (pin6), Cd (pin2)
Actionneurs : moteurs
0