KERDRAON Laura

ETUDE D’UN ASSERVISSEMENT DE POSITION

L'objectif de ce TP est en première partie d'étudier quelques caractéristiques d'un asservissement de position. Dans une deuxième partie, calculer et implanter un correcteur par la méthode du (1/10) dans la boucle de vitesse intégrée à la boucle de position.

Première partie : Étude des caractéristiques d'un asservissement de position

Nous avons réalisés le montage suivant :

Où K2=1; G=0.5; Ti=0.1s;

Mesures du capteur de position

Le retour du capteur de position délivre une tension de 4V/rad

Notre déplacement à réaliser est de 30°, ce qui est égal à 0,52 rad.

Donc pour un déplacement de 0,52 rad on a une tension de 2,09V

Relevés

Pour les valeurs de K égales à 1 ; 4 ; 10 et 20 nous avons mesuré le temps de réponse à 5 % (relevés à gauche) puis la précision statique (relevés à droite) ,

Pour K= 1 :

Le temps de réponse est de 0,7s La précision statique est nulle

Pour K= 4 :

Le temps de réponse est de 0,5s La précision statique est nulle

Pour K= 10 :

Le temps de réponse est de 0,7s La précision statique est nulle

Pour K= 10 :

Le temps de réponse est de 1s La précision statique est nulle

On remarque que plus on augmente le gain, plus le temps est long et le système devient instable (apparition d'oscillation).

Nous avons ensuite appliqués à la consigne du système une rampe dont la valeur de la pente est 4 V/s. Pour différentes valeurs de K1 (Valeurs choisi : 1 ; 1,5 ; 2 ) , Nous avons tracé la réponse du système et mesuré l'erreur de traînage.

On peut dire que plus on augmente le gain, plus le temps de réponse est court L'erreur de trainage devient également plus petit en augmentant le gain.

Deuxième Partie : Implantation d'un correcteur

Test sans correcteur

Nous avons relevé la réponse du système non corrigé, sans correcteur (C(P) = 1) et lors de l’application au niveau de la consigne d’un