La citoyenneté romaine s’acquiert par naissance, si l’on est enfant d’un citoyen romain ou d’un affranchi romain.
L'affranchi acquiert une citoyenneté incomplète, il reste marqué par la macule servile : après Auguste il ne peut prétendre aux honneurs municipaux. Un affranchi est inscrit dans une des tribus urbaines, pour éviter qu'un ambitieux se constitue par affranchissement une masse de nouveaux électeurs dans sa propre tribu.
La citoyenneté peut s'acquérir par naturalisation d’un homme libre, on parle alors de concession viritane (viritim), c'est-à-dire à titre personnel. Dans ce dernier cas, le nouveau citoyen prend le nom de famille du magistrat qui l'a fait citoyen et est inscrit dans sa tribu. La naturalisation d'un homme libre s'explique souvent par des liens de patronnage (voir client). Après Auguste seul l'empereur peut accorder ainsi la citoyenneté à titre individuel. Cette décision se fait souvent à la suite d'une recommandation faite par un patron. Le nouveau citoyen prend le nom de famille (gentilice) de l'empereur : Iulius ou Claudius sous les Julio-claudiens, Flavius sous les Flaviens, Ulpius, Aelius ou Aurelius sous les Antonins, Septimius ou Aurelius sous les Sévères. La Tabula Banasitana témoigne de cette procédure pour l'époque de Marc Aurèle. Elle montre que la concession de la citoyenneté était toujours fortement contrôlé par les empereurs.
Toutefois, la citoyenneté est accordée de plus en plus largement surtout sous l’Empire, sans critère d’origine, de naissance ou de religion, Rome se montre ainsi beaucoup plus accueillante que les cités grecques. On trouve par exemple et malgré d’importantes différences culturelles des juifs citoyens romains, tel Cn. Pompeius Paullus (Paul de Tarse, dans les actes, Paul fait savoir sa citoyenneté romaine après avoir été battu sans jugement (cf Actes 16 verset 37) ou Flavius Josèphe.
Fragment de diplôme militaire (Année épigraphique 2004, 1053, 1064) datant de 160 et conférant la citoyenneté à un ancien