Cette poésie engagée prend son essor surtout au XIXème siècle chez les Romantiques, après la révolution.
Ainsi, Victor Hugo dénonce Napoléon III dans Napoléon le Petit, et les horreurs de la guerre avec, par exemple, L'Enfant. En effet, la forme poétique renforce la puissance de l'argumentation, permet de susciter colère et pitié chez le lecteur. L'utilisation d'images poétiques telles que "son crâne était ouvert comme un bois qui se fend" dans Les Châtiments, ajoute de l'émotion et augmente les chances de convaincre le lecteur par rapport à une autre forme littéraire.
La poésie peut donc aider le poète à susciter une action, à éveiller la conscience de ses contemporains. Robert Desnos, avec Maréchal Ducono, se sert d'un poème pamphlétaire et satirique pour dresser un portrait virulent du maréchal Pétain. Avec la poésie engagée, le poète n'exprime plus seulement ses opinions et sentiments personnels : il agit pour transformer une société qui le révolte.
En plus des opinions politiques, l'amour de la liberté est un thème fréquent chez les poètes engagés. On peut le constater par exemple dans l'œuvre Poésie et Vérité de Paul Eluard, avec son célèbre poème Liberté, où il nous fait comprendre la notion abstraite de liberté à travers une série d'images concrètes.

Le poète, tel que Baudelaire dans L'Harmonie du Soir, peut faire pour ses lecteurs un lien avec la nature, afin de nous redonner un regard neuf sur le monde, ce qui se retrouve dans le courant de peinture des impressionnistes. Par un système d'échos et de correspondances, que l'on peut remarquer dans les Ariettes du recueil Romance sans paroles de Verlaine, le poète nous montre l'unité qui peut exister dans le monde, le lien entre tous les éléments qui le composent, et peut-être tente de nous révéler une part du mystère de ce monde. Dans le poème en prose Aube, la poésie de Rimbaud a le pouvoir d'illuminer le monde, de le féconder par les images, et ainsi de le réenchanter.
Dans son célèbre poème