Le baron allemand Karl Von Drais invente la draisienne en 1816, ancêtre de la bicyclette. Il présente son invention à Paris le 5 avril 1818. La roue avant était plus haute et plus grande que la roue arrière, la conduite de l'engin était dangereuse et difficile.
En 1861, les frères carrossiers Pierre et Ernest Michaux commencent la fabrication des premiers vélocipèdes à pédale. Pierre Michaux appelle cette pédale « pédivelle » et en généralise la fabrication en créant son entreprise en 1865, la « Maison Michaux » qui devient « La Compagnie parisienne » en 1869. On peut parler, à partir de 1867, de succès populaire.
Des engins similaires au vélocipède Michaux eurent beaucoup de succès aux États-Unis après 1866, lorsque Pierre Lallement, ancien associé de Pierre Michaux, obtint un brevet américain pour une machine qu'il appela « bicycle ».

Deux ans plus tard, les premiers clubs cyclistes furent fondés : les Véloces Clubs de Paris, Toulouse, Rouen. En 1880, John K. Starley de la société The Coventry Sewing Machine Company (« société des machines à coudre de Coventry »), qui deviendra Rover, invente la « bicyclette de sécurité » avec des roues de taille raisonnable et une transmission par chaîne. Le cycliste y est installé à l'arrière, ce qui rend presque impossible la chute de type « soleil » où le cycliste est catapulté par-dessus la roue avant.

Le 6 février 1881, l'Union vélocipédique de France (UVF) est créée à Paris. L'Ecossais John Boyd Dunlop invente le pneumatique en 1888. Cela contribue à améliorer encore le confort du cycliste. Trois ans plus tard Michelin invente le pneu démontable.

En 1896, le cyclisme devient sport olympique. En 1900, l'Union cycliste internationale est créée. En 1910, la roue libre fait son apparition sur le Tour de France (compétition créée en 1903), puis le dérailleur en 1937. En 1945, l'UVF est remplacée par la Fédération Française de Cyclisme (FFC).

La Fédération Internationale de cyclisme amateur fondée en 1900 par les