Introduction Générale

Partie A : Etudes théoriques

Chapitre 01 : Généralités sur les robots

Introduction…………………………………………………………………………..……...14
I – Définitions…………………………………………………………………………..…… .14
II – Constituants d'un robot ……………………………………………………………..…..15
III – Classification des robots …………………………………………………………...…..19
1. Les robots manipulateurs industriels………………………………………..…..20
2. Les robots didactiques ………………………………………………………...….20
3. Les robots mobiles autonomes………………………………………………..…20
IV – Robot mobiles Autonomes …………………………………………………………….21
IV.1 – Structure mécanique …………………………………………………………21 a/Robots mobiles à roues …………………………………………………...21 b/ Robots mobiles à chenilles ………………………………………………21 c/ Robots mobiles à pattes ………………………………………………….22 d/ Autres moyens de locomotion…………………………………………….23
IV.2 – La charge utile…………………………………………………………………23
IV.3 – Structure de commande………………………………………………………23
V – Système de Localisation………………………………………………………………..24
V.1 – La localisation du mobile………………………………………………………24
V.2 – La localisation de l’environnement…………………………………………...24
1/ Les méthodes télémétriques………………………………………………25
2/ L’analyse d’image…………………………………………………………..26
3/ La localisation par contact…………………………………………………26
VI – Caractéristiques d'un robot…………………………………………………………….26
VII – La Sécurité en Robotique……………………………………………………………..27
VIII – Les générations de robot………………………………………………………………27
Conclusion……………………………………………………………………………………28

Chapitre 02 : Codage et décodage

I – Généralités sur les codeurs et les décodeurs……………………………………..30 1 – Le Codeur………………………………………………………………………...30
Codage décimal vers le binaire naturel……………………………………30
Equations logiques associées aux sorties…………………………………31
Schéma logique………………………………………………………………31
Inconvénient d’un codeur binaire…………………………………………...31
Principe d’un codeur de priorité……………………………………………..32
2 – Le