Le pencak-silat est un art martial d'origine malaise. C'est une combinaison de deux des courants principaux d'arts martiaux, sports de combat et disciplines associées présents en Indonésie, le pencak présent à Java, Madura et Bali et le silat de Sumatra. Ce dernier ne doit pas être confondu avec le silat au sens générique désignant les arts martiaux pratiqué aux Philippines, au Brunei, en Malaisie, à Singapour, dans le sud de la Thaïlande et plus généralement dans le monde malais et l'Insulinde.

La pratique du silat et du pencak se caractérise par un grand nombre d'écoles ou aliran, littéralement « courants »

La combinaison de pencak et de silat a été faite la première fois en 1948 lors de la création de la première fédération nationale, la fédération indonésienne de pencak silat : l'Ikatan Pencak Silat Indonesia (IPSI). Pencak silat est depuis le terme officiel pour désigner l'art de combat des peuples Malais.

On constate que le silat n'existe pas dans la tradition balinaise, même si Bali possède une tradition d'arts martiaux qui est le pencak. En revanche, d'autres régions d'Indonésie, notamment le sud de l'île de Sulawesi, ont une tradition de silat.

En pays minangkabau, dans la province de Sumatra occidental, silat se dit silek. La richesse, en langue minangkabau, du vocabulaire lié au silek, permet de penser que c'est dans cette région que l'art martial est apparu.

Par ailleurs, jusqu'à très récemment, n'étaient admis dans de nombreuses écoles traditionnelles de pencak-silat que les personnes de religion musulmane.

Enfin, on ne connaît pas à ce jour de sources solides relatives au silat et au pencak antérieures au xviiie siècle, époque à laquelle la diffusion de l'islam dans l'archipel est déjà à un stade avancé, du moins dans les régions portuaires.

Ces faits permettent de supposer que le développement du silat et du pencak est lié à cette diffusion de l'islam.

Deux éléments différencient le pencak-silat de la plupart des autres arts