Ulysse n'est pas revenu de la guerre qui l'opposa, lui et les grecques, aux Troyens et est retenu chez la nymphe Calypso. Dans sa demeure, à Ithaque, des prétendants courtisent sa femme Pénélope qui continue, après plusieurs années, d'espérer le retour de son époux. Le fils d'Ulysse, Télémaque, exècre comme sa mère ces prétendants qui festoient chez lui et se nourrissent de ses biens.
Avec l'accord de Zeus, la déesse Athéna incite Télémaque à quitter Ithaque pour s'enquérir du retour de son père. Télémaque se rend d'abord chez le roi Nestor, puis chez le roi Ménélas et sa femme Hélène qui, lui contant le courage de son père, ne savent néanmoins pas où il se trouve. A Ithaque, les prétendant apprennent le départ de Télémaque contre leur volonté et décident de lui tendre une embuscade à son retour.
Zeus, sous l'instigation d'Athéna décide le retour d'Ulysse chez lui et envoie Hermès l'annoncer à Calypso. Elle accepte à contrecœur et laisse Ulysse partir sur un radeau. Après 17 jours de navigation, il échoue en Phéacie ou il est accueillit pas Nausicaa, la fille du roi. Lors d'une grande fête, Ulysse raconte, sans se nommer, sa détention chez Calypso et ses jours de dérive de son île à celle des Phéaciens. Les Phéaciens lui promettent de le ramener à Ithaque et lui offrent des cadeaux. Le soir venu, Ulysse se nomme alors et démontre ses talents d'aède en contant toutes ses aventures aux Phéaciens :
Après une bataille contre les Kikones, une tempête, et une rencontre avec l'étrange peuple des Lotophages, Ulysse et ses hommes sont prisonniers chez le Cyclope Polyphème. Après avoir creuvé son unique oeil, ils s'enfuient et Polyphème, fou de rage, invoque son père Poséidon, qui lui promet vengeance.
Ulysse arrive chez Éole, qui enferme tous les vents défavorables dans une outre et la lui donne. Les compagnons d'Ulysse ouvrent l'outre et déclenchent une tempête. Arrivée chez les Lestrygons : Ulysse perd onze de ses douze navires. Arrivée dans l'ile de Circée qui