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Tp robotique

1939 mots 8 pages
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TP n°3
CELLULE FLEXIBLE D'ENCAISSAGE
PILOTAGE D'UN ROBOT ET DE SON ENVIRONNEMENT

Schéma fonctionnel complet de l’installation
Robot SIGEA de type « cartésien »
Robot SIGEA de type « cartésien »

Commande numérique robot et ses entrées/sorties TOR
Commande numérique robot et ses entrées/sorties TOR

LEGENDE : : Arrêt d’urgence : Réarmement : Marche : Arrêt

LEGENDE : : Arrêt d’urgence : Réarmement : Marche : Arrêt

Quart de tour pneumatique
Quart de tour pneumatique

Pince pneumatique
Pince pneumatique
Convoyeur avec « fer à cheval » pour bloquer les boites avec précision
Convoyeur avec « fer à cheval » pour bloquer les boites avec précision
Ventouse Venturi
Ventouse Venturi
Capteur de présence pièce
Capteur de présence pièce

Distributeurs 5/2 (X3) et les régulateurs de débit ( ) pour le quart de tour = ils orientent l’air comprimé dans un tuyau ou l’autre afin d’avoir la position 1 ou 2 de l’appareil considéré (Ex : Fermé ou Ouvert pour la pince)
NB : Pour la ventouse les 2 positions possibles sont « marche » = l’air passe et « Arrêt » l’air ne passe pas. Ainsi, pour la deuxième position un bouchon est placé à la deuxième sortie du distributeur et il n’y a qu’un tuyau.

Distributeurs 5/2 (X3) et les régulateurs de débit ( ) pour le quart de tour = ils orientent l’air comprimé dans un tuyau ou l’autre afin d’avoir la position 1 ou 2 de l’appareil considéré (Ex : Fermé ou Ouvert pour la pince)
NB : Pour la ventouse les 2 positions possibles sont « marche » = l’air passe et « Arrêt » l’air ne passe pas. Ainsi, pour la deuxième position un bouchon est placé à la deuxième sortie du distributeur et il n’y a qu’un tuyau.

Opto-Coupleurs (X4) * Permettent d’isoler la commande numérique et les distributeurs en augmentant le pouvoir de coupure. * Ils peuvent être actionnés manuellement, être à l’arrêt ou en mode automatique commandés par la commande numérique.
Opto-Coupleurs (X4) *

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