Fille d’Icarios, Pénélope est l’épouse fidèle d’Ulysse, à qui elle donne un fils : Télémaque. Jeune femme de très belle figure, Pénélope rejoint le rêve de tout prince grec. Mais pour éviter les querelles qui s’élèvent entre tous les prétendants, son père Icarios décide de donner sa main à quiconque réussira les différentes épreuves des jeux traditionnels qu’il a l’habitude d’organiser – parmi lesquels le tir à l’arc. Pénélope utilise à son tour ce même moyen de sélection pour choisir (poussée à bout) un époux parmi les prétendants.
Malgré l’absence prolongée d’Ulysse pendant 20 ans, Pénélope lui demeure fidèle et espère secrètement son retour. Bien que ses 108 prétendants continuent d’exercer une pression sur elle, veulent la pousser à renoncer à son amour pour Ulysse et à épouser l’un d’eux, celle-ci sait toujours esquiver leurs requêtes en utilisant de nouvelles ruses. D’abord, elle commence à réaliser une grande toile et informe les prétendants qu’elle ne peut pas se remarier avant d’avoir terminé la réalisation de ce suaire qui servira à envelopper le cadavre de son beau-père Laërte après sa mort. Ceci lui permet ainsi de