Le roman de chevalerie, outre la mise en scène de combats épiques contre des monstres, illustre également l’idéal courtois de l’époque.
En effet, l'idéal du XIIe siècle est avant tout courtois. La courtoisie est un nouvel art d'aimer, mais aussi de vivre. Le chevalier courtois doit se comporter de façon plaisante avec les dames de qualité. Il les courtise, s'engage à leur porter secours si nécessaire, puis s'éprend de l'une d'elles et lui voue un véritable culte. Cette relation idéalisée du paladin à sa dame place la femme au centre du jeu amoureux. Elle n'est plus un simple objet de désir mais c'est elle désormais qui guide son soupirant sur la voie douloureuse de la passion. Tout ce qui est fait par amour mérite le pardon. Lancelot sacrifiera ainsi sa réputation de chevalier en montant dans une charrette qui au Moyen Âge sert à mener les criminels, pour retrouver Guenièvre.
L’amour courtois est basé sur la frustration du sentiment amoureux et la souffrance du chevalier servant. Ce dernier doit s'élever pour mériter l'affection de sa dame. A ce titre, cet amour est transcendant, car il pousse celui qui l'éprouve à se surpasser. Lancelot bat le perfide Méléagant après avoir entrevu Guenièvre au sommet de la tour. C’est en magnifiant les qualités de sa dame que le chevalier se surpasse afin d’être digne d’elle.
L’amour n'exclue toutefois pas le désir physique, il est tout autant ancré dans les sens que dans l'âme et l'esprit. Enfin, l'amour courtois est généralement adultère, il met souvent en scène la femme d'un seigneur et l'un de ses vassaux, ce qui le rend immoral. L'amour libre s'oppose au sacrement du mariage, institution sociale, économique et religieuse servant plus à sceller des alliances entre familles qu'à l'épanchement des sentiments. L'amour conjugal, s'il est sincère, allie passion et morale chrétienne. La passion doit cependant demeurer et le chevalier rester digne de sa dame. En effet, l'amour courtois est voué à inspirer le héros, à le pousser à