Suiveure de ligne
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Commande d’un robot suiveur de ligneThao Dang cnrs-verimag, 2, av. de Vignate, 38610 Gieres, France
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Suivre une ligne noire
Supposons que le robot poss`de deux capteurs de lumi`re G (gauche) et D e e (droite) positionn´s sur le devant et qui pointent vers le sol afin de d´tecter une e e ligne noire. Le robot poss`de deux moteurs connect´s ` ses deux roues. On doit connaˆ e e a ıtre les valeurs que les capteurs retournent quand ils voient une « couleur » entre le le noir et le blanc. Autour de chaque capteur, il y a une petite zone qu’il peut voir. Supposons que les capteurs soient calibr´s sur une ´chelle de 0 (noir) ` 100 e e a (blanc). Si la zone est compl`tement noire, le capteur retourne 0. Si la zone est e compl`tement blanche, le capteur retourne 100. e Si un capteur retourne une valeur c < 100, on sait que le robot n’est plus align´ avec la ligne et il faut le faire tourner vers ce capteur d’un angle propore tionel ` cette valeur c. a On utilise les informations fournies par les capteurs comme suit (on suppose que le robot est initialement align´ sur la ligne) : e – Si les deux capteurs voient le blanc, le robot va tout droit (sauf dans des cas particuliers tels que dans une manœuvre de demi-tour). – Si un seul capteur voit le blanc, le robot tourne vers le capteur qui voit le noir. – Si les deux capteurs voient le noir, le robot s’arrˆte et attend l’intervention e de l’utilisateur pour le remettre sur la ligne. Pour r´aliser cette strat´gie, notons que l’orientation θ du robot est contrˆl´e e e oe par la diff´rence entre les vitesses des deux roues vG et vD , ce qui est r´alis´ par e e e le contrˆleur d’angle. La vitesse du robot est contrˆl´e par la moyenne de vG et o oe e e o vD , ce qui est r´alis´ par le contrˆleur de distance. Dans le mod`le fourni, ces deux contrˆleurs r´alisent les trajectoires du robot e o e en fonction de la diff´rence entre les coordonn´es courantes du robot et celles du e e point cible (xf inal , yf inal ). Nous allons