Les peuplements se sont progressivement consolidés pour aboutir à la création des premiers royaumes qui se forment au VIIe siècle, les Toucouleurs fondent le Tekrour, le Royaume du Namandirou, puis le Djolof, avec de lointaines parentés avec l'empire du Ghana. Parmi les différents royaumes, le plus puissant au XIVe siècle était l'empire du Djolof qui regroupait le Cayor, le Baol, les royaumes sérères du Sine et du Saloum, le Waalo, le Fouta-Toro et le Bambouk. Au sud du pays, l'État du Kaabu, puis le Fouladou.

Le Djolof était un empire fondé par Ndiadiane Ndiaye, premier bourba (roi) djolof. Il avait été élu comme chef dans ce qui allait devenir le royaume du Oualo, au nord-ouest de l'actuel Sénégal, dans la région du fleuve. Il avait réuni toutes les populations d'ethnie wolof pour fonder cet empire au XIIIe siècle. L'empire s'effondra en 1549, avec la mort du dernier empereur du Djolof, Lélé Fouli Fak, tué par Amary Ngoné Sobel Fall, alors chef de la région du Cayor.

Le Djolof est resté vassal de l'empire du Mali pendant un siècle. À partir de là, les autres États allaient, tour à tour, prendre leur indépendance jusqu'à réduire le grand empire du Djolof aux dimensions d'une royauté dans la partie centrale du pays. Dans la seconde moitié du XIXe siècle, les colons français annexèrent progressivement tous les royaumes du Sénégal. Le Djolof fut le dernier royaume annexé avec le départ en exil de Alboury Ndiaye, sous l'impulsion de Louis Faidherbe.

L'islam est introduit au Sénégal pour la première fois entre le VIIIe siècle et le IXe siècle par le biais des commerçants arabo-berbères. Ils diffusent pacifiquement cette religion et convertissent les Toucouleurs, lesquels la propageront partout au Sénégal. Plus tard, au XIe siècle, les Almoravides, aidés des Toucouleurs, tentent d'islamiser les groupes de religion traditionnelle par le Djihad. C'est l'une des raisons qui entraîne la migration des Sérères vers le Sine-Saloum, des Wolofs, des Peuls et des