Conception d’une aide au pilotage pour un quadricoptère rapport final
5948 mots
24 pages
PROJET DE CONCEPTIONCONCEPTION D’UNE AIDE AU PILOTAGE
POUR UN QUADRICOPTÈRE
RAPPORT FINAL
NICOLAS MIRJOLET ANTOINE ROUSSEL AVRIL 2004
SOMMAIRE
1 2 Introduction ........................................................................................................................ 3 Modélisation à partir des lois de la mécanique .................................................................. 4 2.1 Hypothèses de travail ................................................................................................. 4 2.2 Relation fondamentale de la dynamique .................................................................... 4 2.3 Théorème du moment dynamique.............................................................................. 5 2.4 Equations des angles d’Euler ..................................................................................... 5 3 Modélisation linéaire simplifiée autour d’un point d’équilibre ......................................... 6 3.1 Recherche d’un point d’équilibre............................................................................... 6 3.2 Linéarisation autour du point d’équilibre................................................................... 6 4 Commande par fonction de transfert.................................................................................. 7 4.1 Linéarisation des moteurs et calcul de leur fonction de transfert............................... 7 4.2 Calcul des fonctions de transferts en boucle ouverte ................................................. 8 4.3 Tracés de Bode des fonctions de transferts en boucle ouverte................................... 9 4.4 Synthèse des correcteurs ............................................................................................ 9 4.4.1 Démarche adoptée pour la synthèse des correcteurs .......................................... 9 4.4.2 Spécification des correcteurs et simulation...................................................... 10