1-Stabilitatea sistemelor
Sistemul: este un ansamblu din mai multe elemente astfel corectate incat se realizeaza o relatie de cauzalitate intre marimi considerate de intrare(cauze) si un sistem de marimi de ieisre ( efecte). Sistemul reprezinta modelul matematic al relatiei de cauzalitate INTRARE – IESIRE. U -> Y ( u implica y) Y = F (a) = relatie de cauzalitate Spunem prin definitie ca un SRA este intern stabil numai daca toate cele opt functii de transfer din ec matricela sunt stabile. Aceasta definitie este echivalenta cu cerinta ca toate semnalele in bucla de reglare sa fie limitate pentru orice multime de marimi exogene r(t), v1(t),v2(t) si n(t) limitate. Stabilitatea sistemelor: Proprietatea unui sistem de a reveni intr-un regim stationar atunci cand este scos din regimul stationar de miscare, reprezinta stabilitatea sistemului sau daca un sistem este scos din starea de echilibru si apoi sistemul revin la starea de echlibru atunci spunem ca sistemul este stabil. Y(f)(t) = yst+yt => limt->x y(f)t = y(st) Limt->x y(t) = 0 Y(f) – y forta Y(t) – y tranzitoriu Y(st) – stationar Conditia necesara si sufficienta ca un sistem sa fie stabil este ca toti polii functiei de transfer sa fie situati in planul stand. Daca polii sunt complet conjugati, partea reala sa fie negativa. Astfel conditia necesara si sufficienta ca ca un SRA sa fie intern stabil este ca radacinile ecuatiei: Bp(s)QR(s) + Ap(s)PR(s) = 0

Spunem ca un sistem de reglare automata este intens stabil daca toate functiile de sensibilitate diferite, prin T(s), Hr(s), Hp(s) au polii situati in semiplanul stang al planului complex.

In plus, se cere sa nu existe compensari de poli instabili intre modelul procesului si modelul regulatorului. P(s) = αmSn -> Rm-1Sn-1+....+α1+S+α0

2-Calculul erorii la perturbatie
Orice SRA are ca obiective rejectia perturbatiilor si urmarirea referintei. Abaterea fata de regimul stationar fixat prin program este un indicator important pentru aprecierea calitatii SRA in