À l'origine, le terme désigne un bâton de taille : baguette de bois fendue, permettant de conserver la trace de valeurs chiffrées au niveau d'encoches qui permettent de conserver la preuve de ces valeurs. C'est un système de comptabilité accessible aux personnes ne sachant ni lire ni écrire. Il est employé d'abord pour les paiements à crédit, puis est appliqué à la fiscalité.
La taille seigneuriale apparaît dans la deuxième moitié du xie siècle. Elle a pour but de faire contribuer les communautés villageoises aux charges de la seigneurie, en compensation de la protection accordée par le seigneur. Elle est le signe de son pouvoir sur les hommes, en général assise sur les « feux » (foyers ou familles), son montant étant fixé « à merci » (arbitrairement) ou définitivement. Très vite cependant elle perd toute justification, ce qui déclenche nombre de différends entre les seigneurs et les redevables de la taille.
Au xiie siècle, du fait du mouvement de croissance agricole, la tendance générale est à l'octroi de chartes de franchises par le seigneur à l'égard des colons et défricheurs. Ces chartes transforment souvent la taille en taxe abonnée, c'est-à-dire une charte rendue annuelle, et fixe. Généralement il s'agit d'une redevance par tête de bétail ou sur les récoltes, payée essentiellement en argent.
Le 2 novembre 1439, les États généraux, réunis depuis octobre à Orléans, décident l'entretien d'une armée permanente pour pouvoir bouter définitivement les Anglais hors de France. Cette décision déclenche une révolte des nobles : la Praguerie (1440). Pour financer l'effort de guerre les États généraux instituent un nouvel impôt royal (la taille seigneuriale ayant disparu en bonne partie à la fin du Moyen Âge), qui sera prélevé dans chaque famille du royaume, à l'exception des nobles et des clercs : la « taille ». Les délégués accordent à Charles VII la permission de relever la « taille des lances » tous les ans, taille qui permet d'être exempté de l'engagement dans