introduction :

1. PORTEUR CARTESIEN : 1.1 Robot 4 ddl : la structure est composé de porteur cartésien + un poignet de 1ddl. 1.1.1 Schéma cinématique:

fig.1 robot cartésien de 4 ddl

1.1.2 Calcul du MGI :
Les paramètres de Denavit- Hartenberg modifiée : | α j-1 | d j-1 | θ j | r j | art 1 | 0 | 0 | π /2 | r1 | art 2 | π /2 | 0 | π /2 | r2 | art 3 | π /2 | 0 | π /2 | r3 | art 4 | π /2 | 0 | q 4 | 0 |

Tableau 1 .

Les matrices de transformations :

Equation : RTL=40A
01A×12A×23A×RTL=43A
on écrit : 01A×12A×23A×RTL=FGH ↔ 34A×FGH = I

d'où : q4 =arctg(-FZ / FX) .

1.2 Robot 5 ddl : la structure est composé de porteur cartésien + un poignet de 2ddl. 1.1.1 Schéma cinématique:

fig.2 robot cartésien de 5 ddl

1.1.2 Calcul du MGI :
Les paramètres de Denavit- Hartenberg modifiée : | α j-1 | d j-1 | θ j | r j | art 1 | 0 | 0 | π /2 | r1 | art 2 | π /2 | 0 | π /2 | r2 | art 3 | π /2 | 0 | π /2 | r3 | art 4 | 0 | 0 | q 4 | 0 | art 5 | π /2 | 0 | q 5 | 0 |
Tableau 2 .

Les matrices de transformations : Equation : RTL=50A
01A×12A×23A×RTL=43A ×54A on écrit : 01A×12A×23A×RTL=FGH ↔ 34A×FGH = 54A

d'où : q4 =arctg(FY/FX) . q5 = arctg( FZ / ( FX cos(q4)+ FY sin(q4) ) ) .

1.3 Robot 6 ddl : la structure est composé de porteur cartésien + un poignet de 3ddl. 1.1.1 Schéma cinématique:

fig.3 robot cartésien de 6 ddl

1.1.2 Calcul du MGI :
Les paramètres de Denavit- Hartenberg modifiée : | α j-1 | d j-1 | θ j | r j | art 1 | 0 | 0 | π /2 | r1 | art 2 | π /2 | 0 | π /2 | r2 | art 3 | π /2 | 0 | π /2 | r3 | art 4 | 0 | 0 | q 4 | L4 | art 5 | -π /2 | 0 | q 5 | 0 | art 6 | π /2 | 0 | q 6 | 0 |
Tableau 3.

Les matrices de transformations :

Equation : RTL=60A
01A×12A×23A×RTL=43A ×54A×65A on écrit : 01A×12A×23A×RTL=FGH ↔ 34A×FGH = 64A

d'où : q4 =arctg(HY/HX) . q5 =