La harpe est un instrument très ancien, déjà présente au temps des Egyptiens. Elle se faisait appelée la lyre

La harpe est un instrument de musique à cordes pincées de forme le plus souvent triangulaire muni de cordes tendues de longueurs variables dont les plus courtes donnent les notes les plus aiguës. C'est un instrument asymétrique, contrairement à la lyre dont les cordes sont tendues entre deux montants parallèles.

L'instrumentiste qui joue de la harpe est appelé harpiste.

La harpe à pédales, ou harpe classique, est celle que l'on utilise dans les orchestres symphoniques et dans les formations de musique de chambre. C'est la harpe la plus sophistiquée.

Elle possède de 40 à 46 cordes (pour les harpes d'étude) et 47 cordes (pour les harpes de concert), ce qui lui donne une tessiture de six octaves. Ces cordes sont principalement en boyau, à l'exception des cordes les plus graves (les deux dernières octaves) qui sont en métal, elles sont appelées cordes filées (filetage cuivre sur âme acier), les cordes les plus aiguës sont en nylon. Certaines harpes n'ont pas de cordes en boyau mais des cordes en nylon les remplacent, ce qui donne une autre sonorité à l'instrument ; les concertistes (et les instrumentistes) préfèrent souvent les cordes en boyau, qui donnent une sonorité plus « ronde » et franche, ce qui donne aussi une harmonie de matière à l'orchestre. Certaines cordes sont colorées pour permettre de repérer les notes principales : les do sont rouges et les fa sont noirs ou bleus. Les autres cordes sont incolores.

La harpe à pédales peut être à simple mouvement (anciennement) ou à double mouvement. Dans les deux cas, on fait allusion au mécanisme reliant les pédales aux cordes pour en modifier la longueur et permettre de jouer les altérations musicales, c'est-à-dire les dièses et les bémols. Ces mécanismes ne font que réduire la longueur vibrante de la corde et n'en changent pas (idéalement) la tension.

Sur une harpe double mouvement, inventée