TP n°1 : ASSERVISSEMENT DE VITESSE D’UN SERVOMOTEUR A COURANT CONTINU
Etude Expérimentale de l’Asservissement de vitesse
1) Relevé des caractéristiques dynamiques du moteur en boucle ouverte

Nous avons réglé U0 afin d’obtenir une vitesse de rotation de 100tr/min. Les frottements secs sont donc vaincus et l’étude est alors linéaire.
On a réglé ΔU à une valeur proche de 3V.
On mesure à l’aide des curseurs que : Δω= 43,58V

Calcul de Gm :
Gm = 0.63* Δω =0.63*43.58=27.46 rad/s
Tm = 3,22
Grace à la méthode graphique de la tangente, on retrouve le même résultat.
ΔU = 3-1,2
Gm = Δω / ΔU
Gm = 24.21

2) Étude en boucle fermée sans correcteur, influence du gain de boucle

Dans le fichier « parametres.m » on fixe le gain intégral Ki=0 et le gain proportionnel K=1, de sorte à avoir un correcteur de type C(p)=1
On règle d afin d’obtenir une vitesse 1500 tr/min pour U0 = 5V.
On règle d, a une valeur de 0.2 et on observe que ε est très diffèrent de 0 donc on peut conclure que le système n’est pas précis et plus lent.
C’est donc qu’un gain plus fort permet au système de répondre plus vite, mais l’écart est toujours présent.

3) Étude en boucle fermée avec correcteur intégral C(p)

2-3-1- Comportement statique et dynamique vis-à-vis d’un couple de charge

On fixe le gain intégral Ki=1 et le gain proportionnel K=0 afin que la vitesse de rotation soir de 1500 tr/min pour 5V.
De plus pour respecter le cahier des charges, le réglage du facteur d’échelle sera de d=0.64

Calcul de Ki :
Le calcul du gain sera fait grâce à la méthode de la bonne marge de phase. On prend A=1
Ki est calculé directement dans le fichier Parametres.m avec la formule

Vu qu’il faut tenir compte du gain du capteur de vitesse
D=d*Kdt= 0.64 x 0,0497
A=1
Gm=27,46
Tm=3,22

On trouve Ki =0.1748 ou Ki=2,812

On crée une perturbation en freinant manuellement le moteur, sa vitesse est alors de 1300 tr/min donc inférieure aux 1500 tr/min à vide et