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2156 mots 9 pages
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Modélisation et contrôle du vol d’un microdrone à ailes battantes
Thomas Rakotomamonjy
ONERA / DCSD - Centre de Salon de Provence
LSIS / COSI - Université Paul Cézanne
Soutenance de thèse - 05 janvier 2006

Plan

Introduction : contexte et positionnement de l’étude
Développement du modèle de simulation OSCAB
Optimisation des cinématiques
Commande en boucle fermée
Conclusion et perspectives

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Plan

Introduction : contexte et positionnement de l’étude
Développement du modèle de simulation OSCAB
Optimisation des cinématiques
Commande en boucle fermée
Conclusion et perspectives

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Définition et contexte
Microdrone
Engin volant autonome, d’une envergure inférieure ou égale à 15 cm, conçu pour l’observation et la reconnaissance
Avantages du concept à ailes battantes :
Capacité de vol stationnaire maîtrisé
Discrétion acoustique
Agilité aux basses vitesses

Nombreux exemples offerts par la nature : insectes colibris

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Positionnement de l’étude
Objectifs initiaux de l’étude
Développer un modèle de simulation d’un microdrone à ailes battantes
Élaborer des méthodes de commande en boucle fermée pour le pilotage de l’engin, en assurant simultanément l’équilibrage et les déplacements à l’aide des seuls mouvements des ailes

Travaux menés en parallèle du PRF REMANTA
(REsearch project on Micro-Air vehicles and New Technologies
Applications)
 Projet fortement pluridisciplinaire
 Thème novateur

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Plan

Introduction : contexte et positionnement de l’étude
Développement du modèle de simulation OSCAB
Optimisation des cinématiques
Commande en boucle fermée
Conclusion et perspectives

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Choix du type de modélisation
Deux approches possibles de modélisation :

Méthode CFD
(aérodynamique numérique)

Méthode orientée mécanique du vol
U
entrées

+ : précision des résultats, diversité des cas d’étude
- : temps de calcul

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 F(X, U)
X
Y G (X, U )

Y sorties + : facilité de mise en œuvre, rapidité d’exécution
- : représentation davantage simplifiée de la

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