Exercice Cinematique

de thèse - 05 janvier 2006 Plan Introduction : contexte et positionnement de l’étude Développement du modèle de simulation OSCAB Optimisation des cinématiques Commande en boucle fermée Conclusion et perspectives Page Plan Introduction : contexte et positionnement de l’étude Développement du modèle de simulation OSCAB Optimisation des cinématiques Commande en boucle fermée Conclusion et perspectives Page Définition et contexte Microdrone Engin volant autonome, d’une envergure inférieure ou

mettre en évidence : • les efforts mis en jeu, c'est le domaine de la statique, • les mouvements relatifs de ses composants, c'est le domaine de la cinématique, • les puissances transmises, c'est le domaine de la dynamique. La cinématique est l'étude des mouvements possibles entre solides sans tenir compte des causes qui les provoquent. En cinématique un solide est considéré comme indéformable. Il peut correspondre à une seule pièce ou à un groupe de pièces qui n'ont aucun mouvement les unes par rapport

acier mécano-soudés, il comporte : - Un bras inférieur (repère. 10) - Une tringle inférieure (repère. 3) - Un bras supérieur (repère. 11) - Un tube antibalançant (repère. 12) - Un arbre antibalançant (repère. 13) Ces pièces permettent d' obtenir la cinématique désirée pour le déplacement de l' archet.  1 tête de captage Constituée des pièces de suspension (repère. 4) supportant un archet (repère. 9), elle assure le transfert du courant de la caténaire vers le système articulé du panto, tout en assurant

Université Hassiba Benbouali de Chlef Faculté des Sciences et de Sciences de l'Ingénieur Département du Tronc Commun Technologie Polycopie Physique 4 : Mécanique Rationnelle COURS et EXERCICES (Unité Fondamentale-- Domaine Sciences et Technique – S3 Licence LMD) Dr. KASSOUL Amar Maître de Conférences "A" Mai 2009 Table des matières i TABLE DES MATIERES TABLE DES MATIERES…………………………………………………………………i NOTATIONS………………………………………………………………………………v AVANT PROPOS…………………………………………………………………………1

EXERCICE TC-M1-MODELISATION DES LAISONS ENTRE SOLIDES BO-N°6-2004 MODELISATIONS. Caractérisation des liaisons entre pièces mécaniques TdM du cours I.Caractérisation cinématique des liaisons I.1.Liaison entre deux solides I.2.Modèle d’étude : I.3.Représentation symbolique des liaisons I.4.Mécanisme I.5.Recherche des chaînes de liaisons à partir de la compréhension du fonctionnement 4 I.6.Démarche d’élaboration d’un schéma cinématique I.7.Chaîne géométrique : I.8.Graphe des liaisons I.9.Représentation

solide dans le plan : 2 translations (Tx, Ty) et 1 rotation (Rz). Le degré de liaison d'une liaison vaut 3 – m NOTE : L’absence d'un degré de liaison ou la présence d'un degré de liberté est notée par 1. 2.3. Torseurs cinématique et torseur statique d’une liaison  Le torseur cinématique d’une telle liaison est l’ensemble des coordonnées ou des composantes selon les trois directions de l’espace du vecteur de vitesse de rotation ; la résultante ; (, , ) et des composantes du vecteur vitesse de translation ;

2.2 Torseurs élémentaires 2.2.1 Torseur couple 2.2.2 Torseur glisseur 4 4 4 2.3 Les torseurs de la mécanique du solide parfait 2.3.1 Torseur des efforts extérieurs 2.3.2 Torseur cinématique 2.3.3 Torseur cinétique 2.3.4 Torseur dynamique 4 4 5 5 5 3 6 CINEMATIQUE 3.1 Introduction 3.1.1 Définition 3.1.2 Notion de temps 3.1.3 Notion de mouvement 3.1.4 Trajectoire 6 6 6 6 6 3.2 Repérage d’un solide ou d’un système de solides parfaits 3.2

Cinématique : α= Accélération ω=vitesse de rota θ=angle α= Accélération ω=vitesse de rota θ=angle Cinématique mouvements de rotations : Mouvement de rotation uniforme : Α(t) = 0 ω(t) = ω0 θ(t) = θ0 + ω0×(t1-t0) Mouvement de rotation uniformément varié : α(t) = α0 ω(t) = ω0 + α0×t θ(t) = θ0 + ω0×(t1-t0) + 1/2×α0×(t1-to)² à retenir : V=R× ω et v²/r= R× ω Cinématique mouvements de translation : x(t) en mètre v(t) en m/s a(t) en m/s² x(t) en mètre v(t) en m/s a(t) en m/s²

chaîne simple 1 5 4 3 2 5 4 3 2 - A propos d’un mécanisme, (i.e. d’une chaîne de solides), on peut faire soit une étude cinématique, soit une étude statique. - L’étude cinématique consiste à déterminer les champs de vitesses des différents solides de la chaîne les uns par rapport aux autres. Ceci est obtenu en écrivant une équation de fermeture cinématique par chaîne simple indépendante, du genre : { VS1/S2} + { VS2/S3} + .... + { VSn/S1} = {0} - L’étude statique consiste à déterminer

CINÉMATIQUE ANALYTIQUE: Translation Page 1 CINÉMATIQUE 1 Mouvement de translation rectiligne uniforme (noté MTRU)  Rappel : Lorsqu’un solide S subit un mouvement de translation (rectiligne ou circulaire,  tous les poins de ce solide ont la même vitesse.  Définition : Un M.T.R.U se réalise sans accélération (γ=0m/s2) et avec une vitesse  constante au cours du temps.   x(t) Étudions une voiture qui roule à vitesse  constante sur une autoroute rectiligne.  x0 Origine du repère