L'époque des chevaliers a débuté vers l'an 900 et s'est terminée à la fin de la période que les historiens appellent le Moyen Age, vers l'an 1500. A l'époque de Charlemagne, les guerriers montés étaient devenus l'unité militaire d'élite des Francs. Cette innovation gagna l'ensemble de l'Europe. Le combat à cheval était considéré comme un fait d'armes particulièrement digne de gloire. En effet, le cavalier pouvait pénétrer au coeur de la bataille, se mouvoir rapidement et piétiner les ennemis relégués au rang inférieur de fantassins. Lorsque les deux cavaleries se faisaient face, la vitesse d'attaque et la violence de la confrontation procuraient un sentiment d'intense jubilation. Le combat à cheval était très prestigieux du fait du coût élevé des chevaux de bataille, des armes et de l'armure. Seuls les guerriers les plus riches ou les serviteurs de familles fortunées étaient en mesure de combattre à cheval.

Les rois de la fin du Moyen Âge disposaient de peu d'argent pour pourvoir aux frais élevés nécessaires à l'entretien d'importants contingents de cavalerie. Les guerriers étaient vassalisés et tenaient des fiefs de leur suzerain. Les revenus qu'ils tiraient de ces terres devaient leur servir à payer les chevaux et l'équipement. Souvent, les vassaux entretenaient également des formations de soldats de métier. A une époque où l'autorité centrale était faible et les possibilités de communication réduites, le vassal, aidé de ses serviteurs, était responsable de la législation et de l'ordre à l'intérieur du fief. En échange de ce domaine féodal, le vassal acceptait de prêter main-forte à son seigneur en cas de conflit armé. Les grands seigneurs et les rois pouvaient ainsi lever des armées lorsqu'ils le désiraient. Le corps d'élite de ces armées était constitué des vassaux montés.

A mesure que le Moyen Âge avançait, l'élite de guerriers montés d'Europe occidentale devint connue sous le nom de chevaliers. Un code de conduite, appelé chevalerie, fut mis en place