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Le concept émerge avec celui d'État, au Moyen Âge. Le souverain est donc au départ une personne identifiée (le représentant de l'État, le roi) puis se détache de plus en plus de sa personne pour devenir un concept théorique indépendant et intemporel.
La souveraineté n'est en principe qu'étatique, mais on voit apparaître aujourd'hui un concept de souveraineté qui se détache de plus en plus des États.Le concept émerge pour la première fois avec Jean Bodin dans les Six livres de la République (1576). Tout en s'inscrivant dans un contexte de réinterprétation du droit latin, cette émergence annonce en fait les logiques étatiques modernes1. Il ne recouvre en effet aucune notion de la législation romaine : ni l'imperium, qui désigne une simple « puissance de commandement militaire »1, ni la summa potestas, qui se rapporte à un « pouvoir de vie et de mort »1 ne synthétisent ce vaste ensemble conceptuel. Cette absence de précédent notionnel est d'ailleurs mise en évidence par Jean Bodin : « Il est ici besoin de former la définition de la souveraineté, car il n'y a ici ni jurisconsulte, ni philosophe politique, qui l'ait définie »2.
En tant qu'outil théorique nouveau, la Souveraineté témoigne des conditions intellectuelles et politique d'une époque déterminée : la Renaissance. La souveraineté cesse en effet progressivement de se dégager d'un rapport de force militaire (celui des condottieri) ou symbolique (celui des institutions religieuses), pour émaner d'une représentation rationnelle du pouvoir étatique. L'essor de la notion de raison d'État à la Renaissance correspond à cette mutation. En tant que production d'une rupture sociale particulière, la souveraineté imprègne