torseur cinematique liaison usuelle
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RésuméTORSEUR CINEMATIQUE DES LIAISONS USUELLES
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Le tableau ci-dessous respecte les notations usuelles et à utiliser par défaut si aucune notation n'est imposée par le sujet.
Nom complet de la liaison.
Liaison
encastrement de centre O.
Schéma cinématique spatial. 2
z
1
x
y
O
Liaison pivot de centre O d'axe y.
Torseur cinématique associé à la liaison. Lieu de l'espace, ou la forme canonique est conservée.
0
0
V A2 / 1 VO2 / 1 2 / 1 OA 0
0
2 /1
0 0
La forme canonique du torseur est conservée en
0 tout point A de l'espace.
O
0
0
O
2
z
1
O
y x Liaison glissière de centre O d'axe
z.
z
2
O
Liaison hélicoïdale de centre O d'axe z
(pas à droite)
y
1
z
2
O
x
z
2
O
y
1 x Liaison rotule de centre O.
z
2
1
O
y
x
Liaison appui plan de centre O de normale x
0
O
0
O
2 /1
z
2
O
y
z
1
2
O
y x 1
O
Y
x
2 /1
2 /1
2 /1
y2 / 1
0
O
z2 / 1
0
0
0
x
2 /1
2 /1
2 /1
0
V
O
O 2 /1
0
0
x
2 /1
2 /1
2 /1
y2 / 1
VO2 / 1
O
z2 / 1
0
0
2 / 1
2 / 1
y 2 / 1
VO2 / 1
O
z 2 / 1
v xO 2 / 1
v yO 2 /1
0
O
X
2
V A2 / 1 VO2 / 1
La forme canonique du torseur est conservée en tout point A de l'espace.
v xO 2 / 1
0
0
O
Z
Liaison linéaire rectiligne de centre O d'axe y de normale z.
V A2 / 1 0 si A appartient à l'axe de la liaison.
La forme canonique du torseur est conservée en tout point A de l'axe de la liaison.
x2 / 1
2 /1
2 /1
0
VO
O 2 /1
0
O
O
x
Liaison linéaire annulaire de centre O d'axe y.
V A2 / 1 2 / 1 OA ,
0
O
1
0
0
0
0
2 /1
2 /1
0
V
O
O 2 /1
z2 / 1
O
y
Liaison pivot glissant de centre
O d'axe x.
0
0 0
0
2 /1
0 0
V
O O2 / 1
0
v zO 2 / 1
O
1