Asservissement

5. 7. Calculez l'erreur statique du système ainsi corrigé. 8. Calculez l'erreur dynamique (erreur de traînage) du système ainsi corrigé. 9. Que peut-on espérer sur les performances dynamiques en boucle fermée. 3 EA01 - TD 7 - Etude d'un asservissement de température On veut asservir en température un bain de gravure au KOH. L'hydroxyde de potassium (KOH) est utilisé pour graver des substrats de silicium, par exemple pour réaliser des membranes ou des poutres qui seront par la suite utilisées

Rédaction : DGS • Conception : Dicom • Edition Dicom 14-019 • Diffusion S 14-007 - Février 2014 Environnement et santé Guide pratique Champs électromagnétiques d’extrêmement basse fréquence Les effets sur la santé Sommaire page 3 Production, transport et distribution d’électricité page 3 Exposition des populations page 6 Autres sources d’exposition page 6 page 8 page 8 À l’intérieur des habitations Dans les transports en commun En milieu professionnel

Stabilité des asservissements linéaires échantillonnés I- Condition fondamentale de la stabilité On rappelle qu’un système continu est stable si et seulement les pôles de sa fonction de transfert G(p)=N(p)/D(p), qui sont les racines de l’équation D(p) = 0, sont tous à partie réelle négative. Or à chaque élément simple de la décomposition de G(p), il apparaît un pôle pi auquel correspond un pôle simple zi = eTpi pour G(z)=Z[G(p], compte tenu de la relation fondamentale z = e Tp, reliant les variables

équivalents . 2.5 Stabilité des systèmes asservis non linéaires . . . . . . . . . . 2.5.1 Conditions nécessaires d’auto-oscillations . . . . . . . . 2.5.2 Stabilité des auto-oscillations . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3 Auto-oscillations dans un asservissement à relais . . . 11 11 12 13 13 13 13 14 15 18 23 24 26 26 27 29 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.4 2.6 2.7 2.8 Exemple : détermination mathématique des autooscillations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modeling, Identification and Control, Vol. 31, No. 1, 2010, pp. 35–44, ISSN 1890–1328 Adaptive Backstepping Control of Nonlinear Hydraulic-Mechanical System Including Valve Dynamics M. Choux G. Hovland E-mail: Mechatronics Group, Department of Engineering, University of Agder, N-4898 Grimstad, Norway. {martin.choux,geir.hovland}@uia.no Abstract The main contribution of the paper is the development of an adaptive backstepping controller for a nonlinear hydraulic-mechanical system considering

Clut SE2 Boit Tp n°3:Asservissement de positon Étude d'un axe numérique: 1/Modélisation: T=1xβx(A/(1+τp))x(1/p)xγ H=T/(1+T) H= 1xβx(A/(1+τp))x(1/p)xγ (1+1xβx(A/(1+τp))x(1/p)xγ) = (1xβx(A/(1+τp)) x (1/p)xγ) x (p(1+τp)) (1+1xβ x (A/(1+τp)) x (1/p)xγ) x (p(1+τp)) = βAγ /βAγ ( p(1+τp) + βAγ ) / βAγ = 1 p + τp² + 1 βAγ βAγ = 1 p + 1 x p² + 1 βAγ ϖo² = 1 1 = τ ϖo= √βAγ 1xp + 1 x p² + 1 ϖo² βAγ √ τ

de Fin d’Etudes « Programmation des asservissements et de la communication CAN sur le Cycab» Stage ingénieur Date : du 01/03/2000 au 30/06/2000 Lieu : Institut National de Recherche en Informatique et Automatique à Montbonnot (38) (I.N.R.I.A Rhône Alpes). Maître de stage : M. Hervé MATHIEU, ingénieur de recherche aux moyens robotiques à l’I.N.R.I.A Rhône Alpes. Tuteur de stage : M. Jocelyn CHANUSSOT. INRIA Rhône-Alpes Programmation des asservissements et de la communication CAN sur le Cycab

Dissertation « Internet sera ce que nous en ferons : un prodigieux outil de développement ou l’ultime asservissement d’une société déconnectée de la réalité. » Vous utilisez cet outil régulièrement. Pour travailler, vous amuser, dialoguer avec vos amis, ou plutôt vos contacts... Il est entré dans nos vies il y a quelques années, et a pris une place souvent très, parfois trop importante. Oui, vous l’aurez compris, nous allons parler d’internet. Ce dont on peut être sûr, c’est que cette nouvelle

de la régulation de vitesse ASS03 Modélisation d’un asservissement de position ASS04 Réponse d’un système asservi du premier ordre ASS05 Réglage d’un asservissement par l’amortissement ASS06 Réglage d’un asservissement par la marge de phase ASS07 Etude d’un enregistreur graphique ASS08 Réglage de la marge de phase d’une PLL ASS09 Précision d’un asservissement ASS10 Classe et précision ASS11 Filtre correcteur ASS12 Correction d’un asservissement de position ASS13 Correcteur proportionnel-intégral

BS2EL - Physique appliquée Module : systèmes asservis linéaires Diaporamas : les asservissements Résumé de cours 1- Structure d’un système asservi 2- Transmittances en boucle ouverte et fermée 3- Stabilité d’un système bouclé 4- Marge de phase d’un système bouclé 5- Stabilité « satisfaisante » d’un système en boucle fermée 6- Précision d’un système bouclé 7- Calcul de l’erreur ε pour une entrée donnée 8- Influence de la classe d’un système sur sa précision 9- Principes généraux de correction