Cinematique Du Point

de thèse - 05 janvier 2006 Plan Introduction : contexte et positionnement de l’étude Développement du modèle de simulation OSCAB Optimisation des cinématiques Commande en boucle fermée Conclusion et perspectives Page Plan Introduction : contexte et positionnement de l’étude Développement du modèle de simulation OSCAB Optimisation des cinématiques Commande en boucle fermée Conclusion et perspectives Page Définition et contexte Microdrone Engin volant autonome, d’une envergure inférieure ou

Chapitre 4 : Cinématique en cordonnées cartésiennes CHAPITRE 4 Cinématique en coordonnées cartésiennes I. Rappels et approfondissements 1) Cadre de l’étude Définition d’un système On appelle système la partie de l’Univers dont on va étudier le mouvement. Le reste de l’Univers est appelé extérieur. Définition d’un référentiel Un référentiel est constitué d’un solide de référence par rapport auquel on repère les positions du système et d’une horloge permettant de dater chaque position. Avant

chaîne simple 1 5 4 3 2 5 4 3 2 - A propos d’un mécanisme, (i.e. d’une chaîne de solides), on peut faire soit une étude cinématique, soit une étude statique. - L’étude cinématique consiste à déterminer les champs de vitesses des différents solides de la chaîne les uns par rapport aux autres. Ceci est obtenu en écrivant une équation de fermeture cinématique par chaîne simple indépendante, du genre : { VS1/S2} + { VS2/S3} + .... + { VSn/S1} = {0} - L’étude statique consiste à déterminer

UE 51.A CINEMATIQUE ET CINETIQUE OUVRAGES Allard P, Blanchi JP (1996) : Analyse du mouvement humain par la biomécanique, Decarie. Blanchi JP (2000) : Biomécanique du mouvement et APS, Vigot. Grimsha P, Burden A (2010) : Biomécanique du sport et de l’exercice, De Boeck RAPPELS : Cinématique : les positions et leurs dérivés. Ce sont les conséquences du mouvement. Cinétique : tout ce qui lié aux forces (énergie, travail, puissance), parfois on parle aussi de dynamique. Ces sont les causes

rs Si Nc (somme des inconnues cinématiques de chaque liaison ) et Ns (somme des inconnues statiques de chaque liaison ) sont faciles à obtenir, la détermination de rc et rs est souvent plus délicate. rc correspond au nombre d’équations obtenues par les fermetures cinématiques. Dans le cas d’un problème plan par exemple, 1 des projections des vitesses linéaires et 2 des projections des vitesses angulaires seront identiquement nulles. Le rs pour une fermeture cinématique sera donc au maximum de 3 Pour

COMPORTEMENT CINEMATIQUE DES SYSTEMES - MODELISATION D’UN MECANISME - CINEMATIQUE DU POINT Exercice 1 : EOLIENNE On s'intéresse à une éolienne de petite puissance (18 KW) représentée sous forme de schéma cinématique ci-dessous : Schéma cinématique de l’éolienne Ce système est constitué de trois solides : JJG JJG JJG • Le mât 0, de repère associé R0 (O, x0 , y 0 , z0 ) , fixe par rapport au sol tel que l’axe (O, z 0 ) soit dirigé suivant la verticale ascendante. • Le corps 1, de repère associé

1 La cinématique Alphonse et Bertrand participent à une course de voiture. Deux voitures sont initialement au repos à la ligne de départ. La voiture d’Alphonse a une accélération de 5 m/s² jusqu’à ce qu’elle atteigne une vitesse maximale de 30 m/s. La voiture de Bertrand a une accélération de 3 m/s² jusqu’à ce qu’elle atteigne une vitesse maximale de 42 m/s. Où et quand la voiture de Bertrand va-t-elle rattraper celle d’Alphonse? www.dragracingonline.com/raceresults/2008/x_7-spectacular-3

L.M.D-ST Cinématique du point I-1 - Mouvement rectiligne: x(m) Exercice 1 : 100 50 t(s) 0 10 20 30 40 50 60 70 -50 Un mobile M décrit un mouvement rectiligne suivant un axe (x’ox). La figure cidessus montre son diagramme des espaces. 1°)- Décrire qualitativement le mouvement du mobile sur l’axe x’ox. 2°)- Représenter qualitativement le diagramme des vitesses V(t) : On donne V ( 0 ) =10m/s. 3°)- Quelles sont les différentes phases du mouvement ? Préciser leur

Modélisation géométrique, cinématique et dynamique des robots manipulateurs sériels : La conception et la commande des robots manipulateurs requièrent certains modèles mathématiques, tels que :  Les modèles de transformation entre l'espace opérationnel (dans laquelle la position de l'organe terminal est définie) et l'espace articulaire (dans laquelle la configuration du robot est définie). Ce qui suit est distingué:  La modélisation géométrique direct et inverse donnant l'emplacement

dont les vecteurs [pic]en chaque point P s'appellent « moments » du torseur. De par les propriétés d'un tel champ, les moments en deux points P et O vérifient la relation de Varignon : [pic]. Un moyen mnémotechnique de la retenir est la dénomination "formule de BABAR" : [pic], où le vecteur [pic](associé de façon unique à tout champ équiprojectif), s'appelle résultante du torseur. Un torseur est donc déterminé par deux vecteurs, constituant sa "réduction" en un point quelconque P de l'espace, à savoir :