Codeur Incremental

timers de 16 bits d’usage général; – huit canaux pour la modulation MLI (PWM), modulation de largeur d’impulsions pour la commande des onduleurs triphasés; – trois unités de capture pour des phénomènes externes; – un circuit d’interface pour les codeurs en quadrature; – une commande MLI adaptée pour les moteurs asynchrone, synchrone type brushless, à réluctance variable, ou bien pas-à-pas. Transmission de données vers ou en provenance de l’extérieur. Huit, voire seize entrées multiplexées, de

des courants triphasées dont la phase est définie à partir de la position du rotor θ . A cette mesure s'ajoute le déphasage Ψ (angle imposé entre le courant et la force électromotrice). A partir de la position du rotor θ (qui peut provenir soit d'un codeur soit d'un estimateur de position implanté dans la commande numérique) et la consigne de l'autopilotage, la commande rapprochée génère les commandes d'ouverture et de fermeture des interrupteurs de l'onduleur. La variable de référence Iref permet de

nombres de tours de vis et la position angulaire dans le tour. Ils ont pour capteurs des codeurs incrémentaux semi-absolus ; des systèmes, qui mesurent la position effective du mobile. Ils ont pour capteurs des règles incrémentales, plus chère cette technologie a tendance à se développer sur des machines de production qui doivent avoir des asservissements précis (fraisage) ; disque optique incrémentale phototransistor Figure 8 : technologie des moyens de mesures de position [ADEPA 89]

mais a néanmoins vocation à être dédiée à la commande des machines (voir figure 6). 8 Effectivement, elle possède un très grand nombre de périphériques, comme un DSP esclave (T-I DSP TMS32OF240 travaillant à 20MHz), des interfaces pour codeurs incrémentaux, des sorties PWM, des entrées ADC (CAN) ou encore des sorties DAC (CNA), qui sont généralement des périphériques que nous allons retrouver sur le marché dans des DSPs dédiés à la commande des machines électriques. Les programmes, développés

.................................................................................. 10 2.3 POSITION MAISON DE LA MACHINE ..................................................................................................... 12 2.4 POSITIONNEMENT INCREMENTAL ET ABSOLU .................................................................................... 13 2.5 PROGRAMMATION A L’AIDE DES CODES .............................................................................................. 14 2.6 FONCTIONS

55 Disponible  sur  notre  site  internet  “www.schneider-­electric.com” 36 Adaptateur  pour  entrées  logiques Adaptateur pour entrées logiques a  115  V Terminal  de  dialogue Terminal graphique déportable 2 Cartes  interface  codeur  (1) Cartes  extension  d’entrées/sorties  (1) 3 Cartes multipompe (1) 4 Carte programmable (1) Carte  programmable  “Controller  Inside” Logiciel  de  mise  en  service  SoMove Logiciel  de  mise  en  service  SoMove Liste

production de code. En effet, VisualAge met à notre disposition : • les règles de définition des fonctions, • un testeur de code, • une complétion automatique des noms de méthodes (permettant de se former en temps réel), • un compilateur incrémental (à chaque sauvegarde d'une fonction, VisualAge recompile), • un VCE, un générateur d'interface très pratique, • un débuggeur, avec possibilité de modifier le code pendant l'exécution, • une option de versionnage du projet (très pratique pour

groupe RIA qui débat périodiquement de sa prospective scientifique a identifié plusieurs directions scientifiques dans lesquelles il est stratégiquement positionné pour poursuivre des recherches innovantes dans le futur. Il ne s’agit pas d’évolutions incrémentales des activités du groupe, et certaines ruptures, comme l’engagement dans la robotique aérienne sont des problématiques nouvelles. Les points focaux de cette prospective sont : – La robotique aérienne, en soi, et la coordination entre robots aériens

transistor de puissance est commandé à partir d'un signal PWM (Pulse Width Modulation ; MLI ) calculé par le microcontrôleur MC68332. Ce nœud de puissance, qui correspond au nœud de traction, commande 2 moteurs séparément. Chaque moteur est muni d'un codeur incrémental et d'une thermistance pour la mesure analogique de la température du moteur. Connectique du nœud de traction Page 26 2- Travail réalisé : • En premier lieu, j'ai pris connaissance des documentations concernant la voiture électrique

28 28 : 01 48 73 63 15 4. Raccordement des entrées spécialisées à l’unité de traitement Il existe selon les constructeurs différents coupleurs disponibles dans une gamme d’automates programmables industriels (compteur rapide, gestion de codeur incrémental ou absolu, asservissement, contrôle d’axe de robot, gestionnaire d’imprimante...). Seule une étude de la documentation spécifique permet la mise en œuvre de ces différents modules. 5. Raccordement des sorties logiques de l’unité de traitement