Frottement

détection d'obstacle, nous nous sommes aperçus que les frottements dûs à la roue avant étaient trop importants. Ils empêchaient le robot de faire un quart de tour lorsque celui-ci rencontrait l'obstacle. La meilleure solution aurait été une petite roue pivotante mais seules des grandes roues étaient inclues dans le kit de fabrication. Pour réduire les frottements, nous avons remplacé la roue avant par deux patins. En effet, le coefficient de frottement entre le caoutchouc composant le pneu avant et le

d’actions mécaniques sur S={3} : • r Ppoids • •  X 23 L 23  & {ℑ(2 → 3}=  Y23 − f3 θ  Z M 23  B  3 P  23 r   {ℑ(M3 → 3} =  0r    C 3 y 0    r  0   {ℑ(ressort → 3} =  r     C r y 0  pivot de coefficient de frottement visqueux f3 moteur M3 ressort d’équilibrage • {ℑ(poids → 3}= G3 C r = −k 3 .(θ + θ 0 ) r r − m 3 gz 0   − m 3 .gz 0  r r   =  0   P m 3 .g.r. cos θy 0  r Théorème du moment dynamique en (P) en projection sur ( y 0 ) :

renseigne sur ma grandeur de sortie dans ce cas on parle d’un système en boucle fermée. Un système en boucle fermé est essentiel pour permettre de connaitre la valeur de sortie et de d’ajuster la valeur d’entrée si des perturbations externes tel que le frottement de l’air pour une auto ne permettent pas d’atteindre la valeur de sortie. En automatique on appelle fonction de transfert le ratio de la sortie sur l’entrée. Cette fonction permet de caractériser mathématiquement le comportement du système. Les

? Environ 1 plein sur 5 est consommé uniquement par les pneus ! or réduire la consommation de carburant est aujourd’hui fondamental, non seulement pour faire des économies mais aussi pour émettre moins de co2. L a gravité, l’inertie, les frottements internes, la résistance à l’air sont autant d’éléments qui freinent le déplacement du véhicule, à chaque accélération, à chaque virage. Dès qu’il roule, le pneu se déforme, s’échauffe, consomme de l’énergie et donc du carburant. Ainsi, 20 % de la

le pendule ` l’´quilibre e a a e C’est une grandeur alg´brique. e L’amplitude θm est la valeur absolue de l’abscisse angulaire maximale. C’est une grandeur positive. Remarque : Influence de l’amortissement : Lorsque les frottements ne sont pas n´gligeables, les forces de frottements s’exer¸ant sur le pendule proe c voquent une diminution de l’abscisse angulaire : le mouvement est amorti. Lorsque l’amortissement est cons´quent, le r´gime n’est plus pseudo-p´riodique mais ap´riodique : le syst`me e e

rouleaux sont notés respectivement I1 et I2. Le rouleau n°2 va donc freiner le solide S et, à un instant t = τ , S va s’immobiliser ; la suite du mouvement ne sera pas considérée ici. Le coefficient de frottement S/rouleau sera noté μ , il ne sera pas fait de distinction entre les coefficients de frottement dynamique ou statique. uur r r g désigne le vecteur accélération due à la pesanteur, soit g = − g ey . On note X = X (t ) , l’abscisse r r du point G à un instant quelconque, ℜ1 = T1 e x + N 1 e y

mouvement : on parle de force résistante. Dans ce cas : 90° < 180°  cos < 0 => W = F . cos . < 0 Le travail d’une force qui s’oppose ou freine le mouvement est toujours négatif. On parle de travail résistant. Cas particulier : les forces de frottements Dans ce cas, les forces ont la même droite d’action que le déplacement : Dans ce cas : = 180°  cos = -1 => W = F . -1 . = -F . Notes sup : Pour passer des kilos en N on fait Kg . 9,81 ; 1m3 = 1000 kg. 2. Puissance d’une force : P A. Définition

( Le rapport des vitesses est égal au rapport inverse des diamètres. Puissance transmise à la roue 2 : P = N.tan(. r2 . ( 2/0 Avec : N: Effort normal et tan ( : facteur de frottement Remarque : La puissance transmissible si le facteur de frottement (Choix des matériaux en conséquence) La puissance transmissible si l’effort presseur ( limité par la pression admissible des matériaux et par l’usure importante des

Pendulaire Déplacement Longitudinal: x Angulaire: θ Angulaire: θ Inertie Masse: M Moment d'inertie: I Masse/inertie: m, L Effort Résistance à l'allongement: k Résistance à la torsion: k Pesanteur Amortissement Frottement visqueux: c Frottement visqueux: c Frottement visqueux: c Objectif : Déterminer la nature du mouvement de la structure en fonction : du temps : x(t), θ(t) de la fréquence de l ’excitation : x(ω), θ(ω) Vibration amortie Principe Fondamental de la Dynamique: •• m x

dθ = 23 [R 2 3 e − Ri3 ] Et donc : 3 3 C = 2 π.f.p.(Re − Ri ) 3 Question 2-6 : En déduire le couple total CT exercé par les Nd disques du système de freinage d’une roue en fonction de Ph et des données géométriques et de frottement. On remarque que le nombre de surfaces de glissement contribuant au couple CT est : Nd – 1. Ainsi : CT = (N d − 1).C D’autre part, en remplaçant p par son expression en fonction de F dans C, on obtient : F C = 2 .π.f. .(Re3 − Ri3) 2 2 3 π.(Re