Model Cinématique

un paramétrage dans des cas simples Identifier les liaisons entre les différents composants mécaniques ; Construire un schéma cinématique du mécanisme ; Analyser la chaîne de solide But du TP : Remarque : Le système MAXPID intègre des bras robotisés développés par la société PELLENC Ressources disponibles : Maquette didacisée du Bras asservi MAXPID Fichier AVI, Modèle numérique SolidWorks et Méca3D Le système industriel étudié est un bras asservi, destiné à intégrer des robots de différentes

liaisons entre pièces mécaniques TdM du cours I.Caractérisation cinématique des liaisons I.1.Liaison entre deux solides I.2.Modèle d’étude : I.3.Représentation symbolique des liaisons I.4.Mécanisme I.5.Recherche des chaînes de liaisons à partir de la compréhension du fonctionnement 4 I.6.Démarche d’élaboration d’un schéma cinématique I.7.Chaîne géométrique : I.8.Graphe des liaisons I.9.Représentation des chaînes de liaisons : schéma cinématique I.10.La caractérisation d'une liaison par les efforts transmissibles

Mec 101 LE SCHEMA CINEMATIQUE ET LES LIAISONS Complément Statique cinématique Un schéma cinématique un schéma qui permet de représenter un mécanisme de façon simple et rapide dans le but De comprendre ou expliquer son fonctionnement Avoir un modèle pour faire des calculs de mécanique : mouvement vitesse, forces De rentre le mécanisme dans un simulateur mécanique de type « Motion Works « , « Cosmos motion » 1. Un schéma cinématique est construit à partir de liaisons normalisées (voir

rs Si Nc (somme des inconnues cinématiques de chaque liaison ) et Ns (somme des inconnues statiques de chaque liaison ) sont faciles à obtenir, la détermination de rc et rs est souvent plus délicate. rc correspond au nombre d’équations obtenues par les fermetures cinématiques. Dans le cas d’un problème plan par exemple, 1 des projections des vitesses linéaires et 2 des projections des vitesses angulaires seront identiquement nulles. Le rs pour une fermeture cinématique sera donc au maximum de 3 Pour

Analyse des écarts En l’absence d’axes sur notre modèle réel, le débattement des doigts ne sont pas en adéquation avec ceux du modèle Solidworks. En effet, le modèle réel devrait posséder des axes limitant le débattement à un certain degré. Le modèle Solidworks étant basé sur un modèle réel en parfait état, il y a donc un écart entre les deux représentations. La pince réelle est capable de posséder les doigts complètement à l’horizontale alors que la maquette numérique possède des angles bien

mécanisme est difficile, voire impossible, à analyser. Son étude requiert donc la définition d’un modèle sur lequel pourront être appliquées les lois relatives aux différents domaines scientifiques (statique, cinématique, dynamique, RDM) et ainsi, prévoir ou justifier son comportement (isostatisme, hyperstatisme), ses performances, ainsi que le dimensionnement de ses constituants. Le schéma cinématique, le schéma architectural, le graphe de liaisons associées à chacun d’eux et enfin le schéma technologique

et utilisant certaines techniques d’animation vues en cours. 2. Modélisation 2.1. Les personnages En tout six personnages ont été modélisés : - Stan - Kenny - Cartman - Kyle - Ned - Jimbo 2.1.1. Stan Kenny, Kyle et Stan sont tous basés sur le même modèle en ce qui concerne le tronc, la tête, les yeux, les bras et les jambes. Seul l’habillage de la tête et les matériaux changent. Les yeux : une sphère applatie pour obtenir une ellipsoïde très applatie pour le blanc de l’œil, une petite sphère pour

méthode d’analyse qui conduit à une mise en équation ❖ Une méthode de résolution qui met en évidence le fonctionnement cinématique ❖ Une méthode de contrôle qui fournit des conditions de compatibilité. 2 – Hypothèses de l’étude : Qu’il s’agisse d’analyser un mécanisme existant ou d’en concevoir un nouveau, le modèle utilisé est celui, traditionnel, de la cinématique du solide, à savoir : ❖ Des pièces modélisées par des solides indéformables ❖ Des liaisons à contact bilatéral

17 ème Congrès Français de Mécanique Troyes, – septembre 2005 Reconstruction d’un modèle CAO à partir d’un modèle éléments finis déformé Vincent Francois*, Abdelmajid Benamara** & Borhen Louhichi** *Département de Génie Mécanique Université du Québec à Trois-Rivières 3351 des forges - CP 500 - Trois-Rivières - Québec - Canada francois@uqtr.ca **École Nationale d’Ingénieurs de Monastir Laboratoire de Génie Mécanique 5019 Monastir Tunisie abdel.benamara@enim.rnu.tn Résumé : Dans

2.2 Torseurs élémentaires 2.2.1 Torseur couple 2.2.2 Torseur glisseur 4 4 4 2.3 Les torseurs de la mécanique du solide parfait 2.3.1 Torseur des efforts extérieurs 2.3.2 Torseur cinématique 2.3.3 Torseur cinétique 2.3.4 Torseur dynamique 4 4 5 5 5 3 6 CINEMATIQUE 3.1 Introduction 3.1.1 Définition 3.1.2 Notion de temps 3.1.3 Notion de mouvement 3.1.4 Trajectoire 6 6 6 6 6 3.2 Repérage d’un solide ou d’un système de solides parfaits 3.2