Torseur cinématique

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 2 2 3 3 5 5 7 7 8 9 9 9 10 10 11 13 15 16 16 18 18 21 23 24 24 25 27 29 30 31 32 36 36 38 i 2 Torseur des efforts intérieurs - Notion de contrainte 2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Torseur des efforts intérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Bilan et règles de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

pour des angles d’inclinaison θ de (0°, 15°, 30°, 45°, 60°). L’angle θ correspond à l’inclinaison du volet central. Lorsque celui-ci est à l’horizontale, l’angle est de 0°. Pour le registre fermé, le volet est à la verticale (θ = 90°). Le schéma cinématique du registre à volets est donné dans l’annexe. Le point de fonctionnement est l’intersection entre la caractéristique du ventilateur et celle de la conduite. Par exemple, pour une vitesse de rotation de 3 000 tr/min et une inclinaison de 30° des

....................................... 15 5.1. Définition du guidage en translation ......................................................................... 15 5.1.1. Schéma cinématique ........................................................................................... 15 5.1.2. Torseur associé ................................................................................................... 15 5.2. L’expression fonctionnelle du besoin ...........................

Newton, est rarement expliquée avec rigueur. Une petite question sur le nombre de boucles cinématiques et le degré d ’hyperstatisme montre que ces notions classiques ne sont pas maîtrisées par un nombre important de candidats : le nombre de boucles indépendantes varie de 3 à 15 pour cette structure en passant par 5 (qui est la bonne réponse) mais plus souvent 6 (?). La notion de rang du système cinématique n’est pas connue. La dernière section faisait l’étude d’une phase de mouvement plane, la

Poussée d’un fluide sur une paroi verticale ........................................................ 15 5.1 Hypothèses .................................................................................................. 15 5.2 Eléments de réduction du torseur des forces de pression ........................... 15 5.2.1 Résultante ............................................................................................ 16 5.2.2 Moment...................................................................

L’objectif de cette partie est de valider la solution retenue sous la forme d’un variateur toroïdal. Pour des raisons de symétrie, seule la partie gauche du réducteur est considérée. Celle-ci est consti- tuée de 5 classes d’équivalence cinématique (voir schéma cinématique document réponse DR 1) : • le bâti 0, de repère R = (O,~x, ~y, ~z) ; • le solide V , de repère RV = (O,~x, ~yv, ~zv). Il est lié au volant d’inertie et est en liaison pivot d’axe (O,~x) avec le bâti 0. On pose θv = (~y, ~yv) = (~z,

\vec{\Omega}. Puissance des interactions[modifier | modifier le code] Dans une liaison parfaite, la puissance des interactions est nulle. On obtient cette grandeur par le calcul du co-moment des torseurs cinématique et statique de la liaison. Puissance des torseurs[modifier | modifier le code] Article détaillé : Torseur – Puissance générale. Principe des puissances virtuelles[modifier | modifier le code] Article détaillé : Principe des puissances virtuelles. C'est un principe fondamental en mécanique

dont le centre de gravité décrit une courbe appelée fibre moyenne de grande longueur devant a et b. Elle est schématisée par un milieu curviligne. G (s) τ S G (s0) Partie droite s > s 0 Partie gauche s < s 0 coupure R    Torseur des efforts intérieurs en G(s0): {T}=   Efforts exercés par la partie droite (s>s0) sur la partie gauche (s0)=0.287 qL2 Exercice 5.5 – Résoudre l’exercice 5.4 en déterminant les moments aux liaisons par la méthode des 3 moments - 16 - 6

régissent tout mouvement. Vi. Contenu 6.1. Bref résumé / vue d’ensemble Ce module de mécanique 1 traite les aspects vécus dans le quotidien et dans notre environnement à savoir : • • les grandeurs physiques et les opérateurs vectoriels ; la cinématique du point à une dimension et à deux dimensions : - recherche des équations paramétriques et des trajectoires d’un mobile, - calcul des vecteurs vitesses et accélérations dans différents systèmes de coordonnées - la loi de composition des vitesses

rééducation robotisée 1.5 Conclusion : besoins identifiés et travaux entrepris . . . . . . . . . . 27 29 29 34 35 2 L’exosquelette ABLE et ses capacités d’interactions 2.1 L’exosquelette ABLE du CEA-List . . . . . . . . . . . 2.1.1 Cinématique et actionnement . . . . . . . . . . 2.1.2 Modélisation et identification . . . . . . . . . . 2.2 Mise en place de contrôleurs élémentaires . . . . . . . 2.2.1 Architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Commande en boucle ouverte